自動弧焊機(jī)器人工作站一般由弧焊機(jī)器人及控制器、外圍操作機(jī)連鎖機(jī)構(gòu)和焊接電源組成，在設(shè)備故障排除時可以根據(jù)故障代碼并結(jié)合各模塊進(jìn)行設(shè)備維修。 1.弧焊機(jī)器人運(yùn)動部位故障 弧焊機(jī)器人運(yùn)動部位故障，該故障一般報(bào)警代碼前綴為SRVO，出現(xiàn)該故障報(bào)警時需要……
自動弧焊機(jī)器人工作站一般由弧焊機(jī)器人及控制器、外圍操作機(jī)連鎖機(jī)構(gòu)和焊接電源組成，在設(shè)備故障排除時可以根據(jù)故障代碼并結(jié)合各模塊進(jìn)行設(shè)備維修。
1.弧焊機(jī)器人運(yùn)動部位故障
弧焊機(jī)器人運(yùn)動部位故障，該故障一般報(bào)警代碼前綴為SRVO，出現(xiàn)該故障報(bào)警時需要檢查各伺服單元及相應(yīng)的控制線路。下面結(jié)合兩個例子進(jìn)行說明。
（1）FANUCM—10i弧焊機(jī)器人配備R—30iB控制系統(tǒng)在運(yùn)行過程中突然停機(jī)并出現(xiàn)報(bào)警為：SRVO-021SRDYOFF（G∶2A∶1）。
首先對該報(bào)警進(jìn)行復(fù)位，發(fā)現(xiàn)無法復(fù)位該報(bào)警。
查閱該報(bào)警號的故障原因?yàn)椋核@示的群組、軸所對應(yīng)的伺服放大器的準(zhǔn)備就緒信號關(guān)閉。由于設(shè)備前期正常使用所以排除各軸軸號、放大器號和放大器類型更改的原因，根據(jù)報(bào)警號顯示的群組可以看出是弧焊系統(tǒng)的外部旋轉(zhuǎn)軸，首先檢查設(shè)備外部各軸連鎖開關(guān)，未發(fā)現(xiàn)存在故障。初步判斷，故障原因應(yīng)該在設(shè)備外部旋轉(zhuǎn)軸的第一個伺服電動機(jī)處。
為進(jìn)一步判斷故障原因，測量伺服電動機(jī)側(cè)抱閘電壓為0V，而伺服放大器側(cè)抱閘電壓為正常電壓24V，判斷為伺服電動機(jī)抱閘未打開，導(dǎo)致設(shè)備控制器報(bào)警。進(jìn)一步排查線纜，發(fā)現(xiàn)伺服電動機(jī)編碼器線、抱閘線均存在磨損斷線現(xiàn)象。更換編碼器線，抱閘線后，復(fù)位該報(bào)警后顯示報(bào)警號為SRVO-062BZAL異常（G∶2A∶1），進(jìn)行脈沖復(fù)位并校準(zhǔn)該軸零點(diǎn)后設(shè)備恢復(fù)正常
（2）FANUCM—10i弧焊機(jī)器人程序在進(jìn)行尋位動作時出現(xiàn)報(bào)警，報(bào)警號為：THSR-022工件未零點(diǎn)標(biāo)定。
考慮該焊接程序是第一次進(jìn)行示教并試運(yùn)行，應(yīng)該與編程參數(shù)有關(guān)，查閱報(bào)警對策要求進(jìn)行零件調(diào)校；另外由于報(bào)警號為THSR，于是考慮檢查碰觸相關(guān)的參數(shù)。DATA——碰觸設(shè)定，然后找到尋位使用的參數(shù)號并將原點(diǎn)位置的值改為開，接著再次對該位置進(jìn)行尋位示教，最后關(guān)閉原點(diǎn)，試運(yùn)行程序未發(fā)生報(bào)警。
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